国家知识产权局信息显示，ABB瑞士股份有限公司申请一项名为“涂装机器人及涂装方法”的专利，公开号CN 121042189 A，申请日期为2025年5月。专利摘要显示，本发明提供能够抑制涂装膜厚减小并实现涂装品质提高的涂装机器人。在对车辆的涂装中，当判定特定的喷嘴(54)为液滴排出不良的不良喷嘴(54a)时，涂装机器人(10) 的头控制部(90)进行控制压电基板(62)的驱动的恢复控制，以使不良点(D1)周围的良点(D2)的液滴的尺寸变大，在恢复控制中，在不良点(D1)周围的良点(D2)到达涂装部位的涂装范围边界的情况下，执行边界排出控制，以使该良点(D2)的液滴的尺寸成为与未实施恢复控制时的通常的排出状态相同的液滴尺寸。

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